Körper, Geist und Seele sollen in Einklang mit der Umgebung gebracht werden. Auf die umfangreichen Techniken des Hapkido angewendet bedeutet das, dass Techniken flüssig, kontinuierlich und instinktiv werden sollen. Denken und Reagieren laufen dann zeitgleich und nicht mehr nacheinander ab, wodurch die Aktionen zielgerichtet und vollkommen mit dem Moment werden. Trotz hoher Effektivität sind sie mühelos. Das bloße Wissen um Techniken reicht nicht aus. Durch zahllose Wiederholungen der einzelnen Techniken werden Körper und Geist in Einklang gebracht, sodass kein aktiver Gedanke mehr notwendig ist. Dadurch kann wichtige Zeit in einem Kampf gespart werden. Es wird angestrebt dieses Prinzip auch auf andere Bereiche des Lebens anzuwenden. Bei Perfektion scheint es so, dass ein Kampf nicht mehr notwendig ist (weder physisch noch anders). Das Leben geht seinen natürlichen Weg und Notwendiges kann mühelos erreicht werden. Es ist ein Moment innerer Stille in der man zur richtigen Zeit die richtigen Handlungen vollzieht und frei vom Wollen ist. Man befindet sich im Einklang mit sich selbst und der Umgebung. Die Idee stammt aus dem Taoismus und wird dort Wu Wie genannt.
Mit der Harmonie eng verbunden sind die Ideen vom „leeren Geist“ und vom „vollkommenen Bewusstsein“. Der leere Geist meint dabei einen Zustand hoher Konzentration und nicht etwa das Denken an Nichts. Durch intensive Meditation wird der Geist konzentriert und so „geleert“, was zu einem erhöhten Bewusstsein, entspannter Muskulatur und verringerter physischer Reaktionszeit führen soll. In Stresssituationen (etwa im Kampf) führt ein konzentrierter und entspannter Geist dazu, dass man handlungsfähig bleibt. Frei von Emotionen kann intuitiv, schnell und entspannt gehandelt werden. Es handelt sich um einen stark fokussierten Zustand, der wahrgenommen wird als „in dem Moment sein“.
Als Sinnbild für einen leeren Geist kann ein ruhiger See dienen, welcher gelassen und ungestört ist. Schweift der Geist nun ab und konzentriert sich auf Unwichtiges, so ist es gleichsam so, als würde man einen Stein in den See werfen. Die Oberfläche und das gesamte Wasser beginnen zu vibrieren und es entsteht ein Chaos, was symbolisch für einen undisziplinierten Geist steht. Folgen sind ein Verlust von Konzentration und auch ein Nachlassen physischer Leistungen.
Das „vollkommene Bewusstsein“ beschreibt einen veränderten Zustand des Geistes durch Erfahrungen und Instinkte. Es ähnelt dem sechsten Sinn, wie es in der westlichen Welt genannt wird. Dieser Zustand ist nur durch jahrelange Meditation erreichbar. Charakteristisch für ein vollkommenes Bewusstsein sind ein ruhiger Geist, intuitive Reaktionen und eine Losgelöstheit von der Wichtigkeit von Leben und Tod. Es entsteht das Gefühl, dass das Empfinden von Zeit steuerbar ist. So kann einem zum Beispiel kurz vor einem Unfall die Zeit plötzlich sehr langsam vorkommen. Eine Sekunde fühlt sich plötzlich an wie 30 Sekunden, wodurch Reaktionen möglich werden, die einen Unfall kurz vor Eintreten noch abwenden können. Bei einer Perfektion des vollkommenen Bewusstseins soll dieser Zustand bewusst eingesetzt werden können, wodurch er auch bei der Selbstverteidigung anwendbar wird. Zusätzlich kommt es zu einer erweiterten Wahrnehmung. Selbst bei geschlossenen Augen kann gespürt werden, was um einen herum passiert.