Einen besonderen Aufschwung erlebten die Kampfkünste in Korea nach dem zweiten Weltkrieg, nachdem sie zuvor unter japanischer Besetzung zwischen 1910 und 1945 verboten waren. Zu dieser Zeit entwickelten sich viele Systeme zu den Kampfkünsten, als was sie heute bekannt sind. Darunter etwa Yu Sool, Hapkido, Tae Kwon Do, Han Mudo, Hwa Rang Do und andere. Als Grundlage dienten neben traditionellen koreanischen Künsten auch Einflüsse japanischer und chinesischer Kampfkünste. Die genaue Geschichte des Hapkido lässt sich nur schwer zurückverfolgen, sodass es Abweichungen geben kann. Zweifelsohne sind für die Entwicklung der Kampfkunst verschieden Personen von entscheidender Bedeutung. Im Folgenden wird die Entwicklung des Hapkido anhand wichtiger Persönlichkeiten aufgezeigt (mit Bezug zum Nodrhein-Westfälischen Hapkido Verband).
Als Vater des Hapkido gilt Choi Yong-sul (1904 – 1986). Nach der Annektierung Koreas durch Japan und dem Tod seiner Eltern arbeitete er unter Sokaku Takeda in Japan und lernte bei diesem die traditionelle japanische Kampfkunst Daito-ryu Aiki-jujutsu. 1945 kehr Choi zurück nach Korea und verliert auf der Reise sein Gepäck und damit auch seine Zertifikate über das erworbene Wissen. In Korea setzt er sein Training fort und eröffnet eine eigene Schule. Seine Kampkunst nennt Choi Yong-sul Yu Sool, was für Hebel- und Wurftechniken steht. Hier werden unter anderem die späteren Meiser Suh Bok-sub (der erste Schüler von Choi Yong-sul), Ji Han-jae, Kim Moo-woong und Suh In-hyuk ausgebildet. Fortlaufend über mehrere Jahre entwickelt Choi das System weiter, ergänzt es und nennt es dann in Hapki Yu Kwon Sool um, nachdem dieser Schritt durch Suh Bok-sub vorgeschlagen wurde. Der Name beinhaltet nun Hebel-, Wurf-, Schlag- und Tritttechniken. Die Popularität dieser Kampfkunst kann in Korea durch Vorführungen gesteigert werden. Ab 1953 setzt Choi sein Training und die Ausbildung seiner Schüler in seinem Privathaus fort, sodass Ji Han-jae und Kim Moo-woon bis 1956 regelmäßig unter ihrem Meister trainieren können.
1957 ändert Ji Han-jae den Namen der Kampkfunst Hapki Yu Kwon Sool aufgrund der Länge. Der Begriff Sool (Technik) wird durch Do (Weg) ersetzt und es wird erstmals der Begriff Hapkido verwendet. Unter anderem entwickelt Ji die heute geläufigen Seil- und Krückstocktechniken und integriert diese in das Hapkido. Um 1960 bennent Ji die Kunst in Kido um. Auslöser war, dass er zu dieser Zeit erfuhr, dass Hapkido und das japanische Aikido die gleiche Bedeutung haben und lediglich unterschiedlich ausgesprochen werden. Aufgrund der jahrelangen Unterdrückung Koreas durch Japan wollte er Gemeinsamkeiten vermeiden. Der Name setzt sich jedoch nicht durch und auch Ji nennt sein System später wieder Hapkido.
1961 formen Ji Han-jae und Kim Moo-woong zusammen die Tritttechniken und entwickeln sie fort. Es entstehen dabei die Tritttechniken, die auch heute noch praktiziert werden. Meister Ji beansprucht dabei etwa der Entwickler des Spin Kicks zu sein, den er später bei einem Treffen Bruce Lee lehrte und der auch vielfach in verschiedenen Kampfkünsten übernommen wurde. Zwischen Ji und Kim bleiben bis zum Ende kleine Unterschiede in den jeweiligen Ausführungen der Techniken.
Ji setzt beim Low Spinning Kick (Hadan Pandae Dollio Chaggi) nur den Fuß auf. Kim setzt die Hände und den unteren Teil des Knies (nicht die Kniescheibe) auf.
Ende 1961 gründet Kim Moo-woong in einer eigenen Schule das Shin Moo Kwan Hapkido und bildet dort unter anderem Lee Jong-bang aus, der später seinerseits die Kampkunst Hwa Rang Do gründet, welche in den 1970ern einen hohen Bekanntheitsgrad in den USA erreicht.
Um 1983 gründet Ji Han-jae das Sin Moo Hapkido. Dieses ähnelt nach wie vor stark dem traditionellen Hapkido, beinhaltet jedoch eine weitergehende meditative und philosophische Grundidee und legt gesteigerten Wert auf die innere Kraft „Ki“ und Harmonie. Noch heute ist Großmeister Ji in den USA in seinem Stil tätig.
Zeitgleich mit den Entwicklungen von Ji Han-jae gründet Suh In-hyuk, ein Schüler von Choi Yong-sul, 1958 Kuk Sool Won. Unter dem Namen werden mehrere koreanische Kampkünste verbunden. Suh wird später angeben, dass Choi sein Leben als Kampfsportler stark beeinflusst hat. Unter Suh werden bedeutende Meister ausgebildet, unter anderem:
Kimm He-young (lernte diverse koreanische Kampfkünste und gründet später Hanmudo, Verfasser der Hapkido Bibel und weiterer umfangreicher Werke im Bereich koreanische Kampfkunst)
Pak In-syuk (lehrt ab 1965 Kuk Sool Won im Ruhrgebiet, Deutschland)
Die Verbreitung von Kuk Sool Won wird zunächst ab 1974 insbesondere in den USA vorangetrieben und kann sich später in vielen Ländern der Welt etablieren. 1981 werden die ersten World Martial Arts Championship and Exhibitions in Busan (Korea) durch den Kuk Sool Won Verband abgehalten. Es nehmen 400 Sportler aus sieben Ländern teil.
Seo In-sun, Bruder von Suh In-hyuk, gibt ebenfalls an bei Choi Yong-sul gelernt zu haben und die erste Kuk Sool Won Schule eröffnet zu haben. Später gründet er mit dem Hanminjok Weltverband eine eigene Hapkido-Organisation.
Kim Sou-bong lernte Hapkido bei Myung Kwank-Sik und Ji Han-Jae. 1965 kam Kim Sou-bong als Gastarbeiter in das deutsche Ruhrgebiet und trainierte dort erste deutsche Schüler in der Kampfkunst. Er entwickelte vor allem Basislehrmethoden und systematisierte das umfangreiche Hapkido. Bereits 1968 gründete Kim Sou-bong sein eigenes System und entwickelte es kontinuierlich bis zum heutigen TMR-Lehrsystem weiter. Die Verbreitung im gesamten europäischen Raum wurde von ihm vorangetrieben. Er wird auch als Vater des europäischen Hapkido bezeichnet.
Es gab immer wieder Versuche die mittlerweile entstandenen Hapkido-Stile zu vereinen. Hierzu wurde beispielsweise 1973 die Republic of Korea Hapkido Association Gegründet (1984 umbenannt in Korea Hapkido Association). Hieran waren Ji Han-jae, Kim Moo-woong und Myung Jae-nam beteiligt. Es sollten einheitliche Standards für das Training und Prüfungen festgelegt werden. Tatsächlich gelang es auch zusammen ein Prüfungsprogramm zu entwickeln, welches jedoch nie dokumentiert wurde. Auf dieser Grundlage verfasste Kimm He-young 1987 auf Bitten von Ji Han-jae die Hapkido-Bibel. 1989 verlor der Verband aus diversen Gründen an Ansehen und das Projekt der Vereinigung scheiterte. Bis heute existiert kein umfassender Weltverband wie etwa beim Tae-Kwon-Do, dem Karate oder Judo.
Hinzu kommt, dass die koreanische Kultur eine Vielfalt an Stilen begünstigt. So ist es nicht unüblich, dass zunächst für eine gewisse Zeit bei einem Meister gelernt wird. Anschließend reist der Schüler umher und lernt bei mehreren anderen Meistern. Danach reflektiert der Schüler das gelernte und überlegt, wer ihn am meisten geprägt hat und nennt sich dann einen Schüler diesen Meisters. Das Gelernte wird häufig verknüpft und eine eigene Stilrichtung gegründet.
Hapkido wird in manchen Staaten beim Personenschutz, der Polizei und beim Militär angewendet und trainiert. Hier insbesondere in Korea und teilweise auch in den USA. Verantwortlich für die Ausbildung waren in der Vergangenheit unter anderem auch Suh Bok-sub und Ji Han-jae, welche maßgeblich an der Entwicklung des Hapkido beteiligt waren.
In den 1970er Jahren war Hapkido auch in Martial Arts Filmen vertreten. So gibt es beispielsweise einen gleichnamigen Film mit Ji Han-jae, in dem auch Jackie Chan einen kurzen Gastauftritt hat. Zudem arbeitete Ji Han-jae in dem Film Game of Death mit Bruce Lee zusammen. Auch der Hapkido-Meister Han Bong-soo choreographierte Kampfszenen in einigen amerikanischen Filmen.