Hapkido verbreitet sich in Deutschland insbesondere in den 1960er Jahren. Zu dieser Zeit sind hier hauptsächlich Judo und in Teilen Jiu-Jiutsu bekannt. Auch Karate und Aikido befinden sich im Aufbau. Tae Kwon Do und Kung Fu sind noch nahezu unbekannt.
Hapkido wird durch koreanische Gastarbeiter nach Deutschland gebracht, die als Bergleute im Ruhrgebiet Arbeit finden. Unter ihnen ist auch der Meister Kim Sou-bong, welcher bei Ji Han-jae, dem Gründer des Hapkido, gelernt hat. Zunächst schließen sich Judoka Meister Kim an und erlernen als Hapkido. 1965 wird Klaus Stöckner der erste Hapkido-Danträger in Deutschland. Wenig später folgt Karl-Heinz-Kickuth. Durch Vorführungen in Judoclubs erlangt Hapkido eine größere Bekanntheit sodass in Beckum erste regelmäßige Trainingseinheiten abgehalten werden können.
Als der Arbeitsvertrag von Kim Sou-bong ausläuft reist dieser weiter in die USA. Seine deutschen Schüler schließen sich Meister Pak In-suk (4. Dan, Kuk Sool Won) an. Pak In-suk lernte bei Choi Yong-sul (Yusul) und später auch bei Suh In-hyuk (Kuk Sool Won) und sollte den technischen Aufbau des späteren Nordrhein-Westfälischen Hapkido Verbandes entscheidend prägen. Bis 1968 unterrichtete er in Dinslaken, wo Karl-Heinz Kickuth den 2. Dan im Kuk Sool Won erreicht. Anschließend verlässt Pak In-suk Deutschland in Richtung Kanada. Dort gründet er später sein eigenes System, das Kong Shin Bub Hapkido auf Grundlage des Kuk Sool Won und anderer traditioneller koreanischer Kampfkünste. Auch Detlef Klos lernt von Pak In-suk.
Karl-Heinz Kickuth baut einen Hapkido-Verein in Kamen auf. Werner Bakalorz gründet seinen ersten Verein in Gütersloh und legt 1970 zusammen mit Detlef Klos die Prüfung zum 1. Dan ab. Dabei handelt es sich um die erste Danprüfung unter Leitung von Karl-Heinz Kickuth. Karl-Heinz Kickuth erstellt eine Prüfungsordnung auf Grundlage des Gelernten von Kim Sou-bong und Pak In-suk.
1975 erfolgt eine Halbierung des Prüfungsprogramms und macht so für die Vereine den Weg frei für einen Anschluss an den Nordrhein-Westfälischen-Judo-Verband (NWJV). Auch werden Wettkampfregeln festgelegt und jährlich Landesmeisterschaften ausgerichtet.
Mit der Aufnahme in das Deutsche Dan Kollegium (DDK) wird 1980 der Grundstein zur Verbreitung des Hapkido in Nordrhein-Westfalen und Deutschland gelegt. 1982 erfolgt dann die Gründung des eigenständigen Nordrhein-Westfälischen Hapkido Verbandes mit Werner Bakalorz als Präsident und Detlef Klos als Lehrwart und technischer Leiter. Der Verband ist systemunabhängig, betreut heute fünf Stilrichtungen und bietet nach wie vor ein eigenes Prüfungsprogramm an. Dieses richtet sich größtenteils (zu etwa 80 %) nach dem Kuk Sool Won System, aber auch nach der Lehrmeinung von Kim Sou-bong und wurde zuletzt 1999 durch eine Kommission, bestehend aus Danträgern des Systems, überarbeitet.
Da parallel bereits immer mehr Vereine entstehen (etwa in Hessen durch Kim Sou-bong und Ji Han-jae) wurde 1991 der Deutsche Hapkido Bund (DHB) gegründet, um diese unter einem Dach zu organisieren. Erster Präsident des DHB wird Detlef Klos. Heute sind die Landesverbände NRW, Hessen und Sachsen-Anhalt sowie Vereine aus Schleswig-Holstein und Hamburg Mitglied im Bund. Damit ist der Deutsche Hapkido Bund die mitgliedsstärkste Organisation in Deutschland. Neben Lehrgängen werden alle zwei Jahre die Deutschen Meisterschaften ausgerichtet.
Detlef Klos führt heute das traditionelle System von Karl-Heinz Kickuth fort. Mit Einflüssen von Großmeister Seo In-sun trägt es heute den Namen Jun Tong Won Hapkido (traditionelle Schule).